Am ISW wurde mit Unterstützung durch den Projektpartner afag ein Validierungsversuchsstand aufgebaut, der die Konzepte der verteilten Interpolation in die Anwendung bringt. Da die im Forschungsvorhaben zu entwickelnden DEVEKOS-Mehrkomponentensystemen zur Projektlaufzeit noch nicht als Produkt verfügbar sind, wurde mit konventionell angesteuerten Komponenten ein System aufgebaut, dass sich identisch zu einem Mehrkomponentensystem verhalten soll. Dieser Versuchsstand verwendet folgende kommerzielle Achsen der Firma afag:
•X-Achse: Portalachse PDL30-0550
•Y-Achse: Elektroschlitten ES30-200
•Z-Achse: Elektroschlitten ES20-100-SL
•C-Achse: Rotationsachse SE20-2-30-G-E
Alle Achsen werden mit LinMot-Antriebsverstärkern C1250 LU betrieben. Die Achsen sind als ein Portal-Kreuztisch aufgebaut.
(Bild 1) Aufbau des Portalkreuztisches mit kommerziellen afag Linear- und Rotationsachsen
Als Erweiterung des Versuchsstandes ist aktuell die Integration eines Rundtisches und einer Linearachse zur Erweiterung zu einem vollwertigen Anwendungsbeispiel geplant. Hierfür werden Achsen weiterer Hersteller und unterschiedliche Antriebsverstärker verwendet, auch um die Interoperabilität bei Verwendung der verteilten Interpolationsalgorithmen zu zeigen. Sobald die zu entwickelnden DEVEKOS-Komponenten eine entsprechende Entwicklungsreife haben, können Sie ebenfalls in diese Steuerungsarchitektur integriert werden.
(Bild 2) Steuerungsarchitektur zur Integration von weiteren Achsen mit kommerziellen Antriebsverstärkern und den entwickelten DEVEKOS-Komponenten
Aktuell werden die Algorithmen, aufgrund fehlender frei verwendbarer Rechenkapazität in den Antriebsverstärkern, in einem zentralen Engineering-PC berechnet und dann in Steuersignale für die Antriebsverstärker gewandelt. In der Simulationsumgebung werden das Kommunikationssystem, die Synchronisierung und die Interpolation mit simulierten Achsen simulativ validiert, bevor die realen Achsen des Validierungsversuchsstandes integriert werden.